Fou fundat l’any 1912, tot i que, durant un temps, des del mateix club s’afirmava que la data de fundació es remuntava al 1902. No adquirí una autèntica estructura de club fins el 1917, any que fou batejat com a Rubí Futbol Club. El 1927 desaparegué i el 1932 fou refundat amb el nom actual. Aleshores passà a participar en el Campionat de Catalunya amateur i també disputà el de tercera categoria. Després de la Guerra Civil, alternà la primera amb la segona regional. La temporada 1969-70 jugà a preferent territorial i després de retornar a primera regional ascendí de nou a preferent en l’edició de 1981-82. La temporada 1990-91 assolí per primer cop la tercera divisió. Dues temporades més tard ascendí a segona B, la categoria més alta en què ha jugat (1993-94). La temporada 2013-14 jugava a tercera divisió. Juga al camp municipal de Can Rosés. Té un segon equip, un futbol de base molt ampli, un equip femení (primera divisió catalana) i un de veterans.