Fundada el 1916, s’originà a partir de les trobades d’un grup de notables al cafè El Oro del Rhin, on es reunien per parlar i comentar els esdeveniments quotidians però especialment els esportius. Es distingí per les seves activitats automobilístiques, bàsicament en l’organització de proves de tot tipus, en què fou especialment remarcable l’organització de proves puntuables per als Campionats del Món de F1 i d’Europa de Muntanya. El 1916 organitzà la primera cursa per als socis, a fi de comparar les capacitats mecàniques de llurs vehicles. Ho feu en el circuit del Baix Penedès, un traçat de carreteres de 27 km. L’any 1921 crearen el Gran Premi Penya Rhin, denominació emblemàtica que designaria moltes proves automobilístiques al llarg dels anys. Les Copes de Catalunya i les de Barcelona, les Pujades en Costa i fins i tot Grans Premis de Fórmula 1, portaren aquesta denominació que arribà fins a les catorze edicions. Les proves mes emblemàtiques de la Penya foren el III Gran Premi al circuit de Vilafranca del Penedès (1924), amb la presècia de Tazio Nuvolari, i la Pujada a la Rabassada (1931-49), que puntuà per a l’Europeu de l’especialitat el primer any i que fou guanyada pel mític Rudolf Caracciola. Després de la Guerra Civil creà el circuit de Pedralbes, on es disputaren diversos Grans Premis de Fórmula 1. El primer fou el 1946, quan encara no existia el Campionat del Món, i va ser guanyat per Giorgio Pelassa amb un Maserati. Dos anys més tard repetiren, amb victòria de Luigi Villoresi, i el 1950 guanyà Alberto Ascari, en una prova que ja fou prou ben organitzada per a ser puntuable per al Campionat de Món de F1 de l’any següent. L’edició del 1951 fou decisiva per al desenllaç del Mundial i Juan Manuel Fangio hi aconseguí el seu primer títol. El darrer Gran Premi puntuable tingué lloc el 1954, que fou guanyat pel Ferrari de Mike Hawthorn. Aquella fou l’última cursa de F1 organitzada per l’entitat, ja que el seu president des dels primers temps, Joaquim Molins, home que suportà el pes tant organitzatiu com econòmic de moltes d’aquelles curses, ja era gran, i ni ell ni la seva junta trobaren el relleu generacional adient. Malgrat tot, el que posà fi a l’activitat de la Penya fou aliè a aquesta. El 1955 Molins era present a les 24 Hores de Le Mans, on un tràgic accident provocà la mort de més de 70 persones. Molins era a la tribuna de davant, i pensar que allò podia succeir a Barcelona l’impulsà a posar fi a les seves activitats esportives.