El 1794 participà com a capità en la Guerra Gran (1793-95). El 1802 esdevingué secretari particular de Carles IV, i l’any següent, conseller d’Índies. Li fou encarregada la creació (1806) del Real Instituto Pestalozziano de Madrid. Fou deixeble de Francesco Voltel. El 1807 fou ascendit a coronel, màxima graduació militar que aconseguí. Es distingí com a afrancesat en la guerra contra Napoleó i ocupà importants càrrecs sota el govern de Josep I, del qual fou, com a conseller d’estat (1808), un dels inspiradors de la política interior; fou diputat a Baiona (1808), governador de Santander (1808), comissari del País Basc (1809), ministre de policia per a Andalusia (1810) i comissari reial per a l’exèrcit de Portugal (1811). Escriví una Representación a Fernando VII, d’un gran interès per al coneixement del pensament dels afrancesats. El 1813 hagué d’emigrar a França, fixà la residència a París i adquirí la nacionalitat francesa (1816). Per raons personals s’enfrontà durant aquesta època al seu amic Domènec Badia i Leblich (Alí Bei). El 1818 fundà un gimnàs a través del qual desenvolupà la seva activitat entorn de l’educació física. Les seves idees foren el principal punt de partida de l’anomenat “mètode francès” de gimnàstica. Ha estat considerat universalment com un dels fundadors de la gimnàstica moderna. Cal esmentar, entre les seves obres, la Gymnastique normale, militaire et civile (1824) i Manuel d’éducation physique, gymnastique et morale (1830). De nou a la península Ibèrica, el 1839 rebé el títol de comte de Sotelo.