Catedràtic a les universitats de Salamanca (1969-69) i Autónoma de Madrid des del 1960, se centrà sobretot en l’estudi tant de l’Antic Règim com dels orígens, la configuració i el caràcter del liberalisme espanyol: Los afrancesados (1953), La España de Fernando VII (1968), La burguesía revolucionaria (1974), Los ferrocarriles en España: 1844-1943 (1978), Antiguo Régimen y revolución liberal (1979), El modelo constitucional español del siglo XIX (1979), La hacienda del Antiguo Régimen (1982), La monarquia española (1999), Vidas en tiempo de crisis (1999) i Las Cortes de Cádiz (2003). Dirigí diverses obres col·lectives, entre les quals una Historia de España en 7 volums i Enciclopèdia de Historia de España, en 3 volums (1988).
Membre de la Real Academia de la Historia (1982), fou president de l’Instituto de España (1986). Fou guardonat amb premi Príncipe de Asturias de ciències socials (1991), el Premio Nacional d’història (1992), la Gran Creu de l’orde civil d’Alfons X el Savi (1996) i el Premio Nacional de Humanidades Lorenzana (2008).