Es llicencià a l'Escola Tècnica Superior d'Arquitectura de Barcelona (ETSAB) l’any 1956 i el 1966 fou elegit president de l’Associació d’Amics de Gaudí. Titular de la càtedra d’història de l’arquitectura (càtedra Gaudí) de l’Escola de Barcelona des del 1968, posteriorment fou nomenat director de la Reial Càtedra Gaudí-UPC, càrrec que va ocupar fins a jubilar-se l’any 2000, que en fou designat conservador vitalici i el 2010 director honorari.
Es dedicà molt especialment a l’estudi i a la difusió de l’obra de Gaudí. Publicà prop d’una trentena de llibres, la majoria dels quals sobre la vida i l’obra d’aquest arquitecte: Guia de Gaudí (1970), La catedral de Barcelona (1973), Història de la arquitectura (1976), La Pedrera de Gaudí (1980), El gran Gaudí (1989) Gaudí o espai, llum i equilibri (2002), a més d’editar les obres completes de Gaudí (en japonès, 1978 i 1985) , i The Designs and Drawings of A. Gaudí (amb G.R. Collins, 1983). Fou també autor de Los maestros de obras de Barcelona (1972), El Círculo del Liceo (1973), La catedral de Barcelona (1973), Historia de la arquitectura (1976 i 1984), Història de la restauració de Poblet (1983) i La casa Llotja de Mar (1985).
Arquitecte de la catedral de Barcelona, intervingué en la restauració de diversos conjunts monumentals tant gaudinians com altres del segle XIX i del començament del XX -Casa Batlló, parc Güell, Casa Calvet o la cripta de la Colònia Güell, Palau de la Música Catalana, Gran Teatre del Liceu- i fins i tot medievals -a més de la catedral de Barcelona, Santa Maria del Mar, monestir de Poblet, monestir de Pedralbes.
Fou membre de la Reial Acadèmia Catalana de Belles Arts de Sant Jordi (1972), de la qual fou president del 1990 al 1998, i de la Reial Acadèmia de Ciències i Arts de Barcelona (1977).
Fou, a més, membre honorífic de l’American Institute de Washington (1994) de The Hispanic Society of America de Nova York (1994) i membre corresponent de les acadèmies de San Fernando de Madrid i Santa Isabel de Sevilla, entre altres, i rebé la Medalla d’Or de les Belles Arts del Govern espanyol (1997).