Deixeble de Francesc Galí i del seu oncle Joaquim Vancells, formà part de l’Agrupació Courbet (1919), de Les Arts i Els Artistes, i fou fundador del Saló de Montjuïc. President del Cercle Artístic de Sant Lluc (1928-30), exposà a Barcelona, Madrid, Amsterdam, Lisboa, Londres, Berlín i Nova York. Fou membre de l’Acadèmia de Belles Arts de Sant Jordi, de la Societat Catalana d’Estudis Històrics i corresponent de l’Academia de San Fernando. El govern francès el nomenà Chevalier de l’Ordre des Arts et des Lettres el 1959. Els seus quadres, ben elaborats, amb temes de figures i paisatges, són exquisides seleccions d’una extensa gamma cromàtica. Publicà les monografies Joaquim Vayreda (1923), El escultor Manolo Hugué (1942), Darío de Regoyos (1945), Velázquez (1946), Antonio Viladomat (1947), Isidro Nonell y su época (1947), Xavier Nogués (1949), Joaquim Vancells (1954) i Joaquim Sunyer (1975). Publicà també La escultura moderna y contemporánea (1949), El futurismo comparado (1949) i, en col·laboració amb el seu fill Jordi Benet i Aurell (Barcelona, 1920-2001), Impresionismo (1952) i Simbolismo (1953). Col·laborà a La Veu de Catalunya (molt activament durant el periode 1923-36) i a L’art català (1955-58). Dirigí la revista La Ciutat i la Casa (1925-28) i codirigí la Gaseta de Les Arts (1928-30). Fou cofundador del museu de Tossa. L’any 1989 es constituí la Fundació Rafael Benet que promou la difusió de la seva obra.