Fou descobert per Galileu el 1601. Recorre una òrbita gairebé circular en el pla equatorial del planeta, a una distància mitjana d’aquest d’1 880 000 km, en un període d’uns setze dies. Malgrat que la seva albedo és molt petita (~0,2), el seu radi (2 410 km) el fa visible des de la Terra amb un petit telescopi. Les sondes Voyager 1 i 2 passaren a distàncies de 126 000 i 215 000 km, respectivament, del satèl·lit i n'enviaren fotografies (amb unes resolucions màximes respectives de 2 i 4 km) que han mostrat que la seva superfície és completament plena de cràters, el diàmetre mitjà dels quals és de 100 km. La meitat d’un dels seus hemisferis és coberta per un sistema d’anells concèntrics que envolten una regió central brillant d’uns 600 km de diàmetre, la conca de Valhalla .