Fill d’un bronzista portuguès, fou deixeble de Francisco Rizi. El 1686 fou nomenat pintor de cambra del rei. Assimilà el color venecià i el flamenc, i rebé la influència de Velázquez. Conreà la pintura religiosa i el retrat ( Carles II , museu de Frankfurt; retrats de la família reial), i dominà la tècnica del fresc. La Sagrada Forma (1685), de la sagristia d’El Escorial, és un testimoni dels seus dots per a les composicions escenogràfiques i de perspectiva.