Fill de l’escultor i orfebre Pietro d’Angelo di Guarnieri. Vasari el situa, vers el 1394, a Lucca i, el 1401, a Florència, on participà en el concurs per a la realització de les portes del baptisteri. Fou un dels artistes més importants de l’escola senesa; situat en un moment de transició, al principi la seva obra fou fidel als cànons gòtics: tomba d’Ilaria del Carretto (~ 1406), a la catedral de Lucca, d’un pensat classicisme gòtic, i la Madonna (~1408) del Museo dell’Opera, de Ferrara; després evolucionà, influït per l’escola florentina, cap al nou estil renaixentista: relleu de la Fonte Gaia senesa (1414-19), altar de marbre per a la família Trenta a l’església de San Frediano, a Lucca (1416-22), relleus i figures del baptisteri de la catedral de Siena, i les escultures de la portalada central de l’església de San Petronio, a Bolonya, començada el 1425 i no acabada.