Fill de pares alemanys, estudià als conservatoris de Bilbao i Madrid, ciutat aquesta darrera on, entre el 1950 i el 1953, dirigí diverses sarsueles. Després del parèntesi del servei militar, durant el qual fou director de banda, estudià a la Hochschule fur Musik de Múnic amb J. Eichorn, G.E. Lessing i K. Gernzmer.
De retorn a l’Estat espanyol, fou director titular de l’Orquestra Simfònica de Bilbao (1958-62) i de l’Orquestra Nacional d’Espanya (1962-78), de la qual fou director emèrit des del 1998. Actuà per Europa i Amèrica com a director invitat d’orquestres com és ara la Simfònica de Viena i la London Symphony, entre d’altres. Fou també director general de música a Düsseldorf (1966-71), de l’Orquestra Filharmònica de Montreal (1974-76) i director titular de l’Orquestra Simfònica de Viena (1991-97). Entre els anys 1980 i 1983 residí al Japó, on s’encarregà de l’Orquestra Simfònica Yomiuri Nippon. També dirigí la Deutsche Staatsoper Berlin (1992-97), la Rundfunk Sinfonieorchester de Berlín i l’Orchestra Sinfonica della RAI de Torí, i actuà sovint al capdavant de la Filharmònica de Berlín. Als Estats Units debutà amb l’orquestra de Filadèlfia i dirigí nombroses formacions simfòniques americanes. El 1999 dirigí a l’Auditori de Barcelona la Segona simfonia de G. Mahler amb l’Orquestra i el Cor Nacional d’Espanya.
Realitzà diversos enregistraments, bàsicament especialitzats en música espanyola com L’Atlántida, de M. de Falla, o la Rapsodia española, d’I. Albéniz.
Rebé nombroses distincions, entre les quals hi ha l’ensenya d’argent de la República d’Àustria (1996), la Medalla d’Or de la Societat Internacional “Gustav Mahler” de Viena (1996), el premi Jacinto Guerrero (1997), la Medalla d’Or del mèrit al treball (2004), la Medalla d’Or de les belles arts (2009), la Medalla del Palau de la Música de València (2010) i el títol de Director de l’any de la revista Musical America (2010).