El 1556 apareix a Florència sota el mecenatge de Bernardo Vecchietti. La seva primera obra coneguda és la font de Neptú (1563-67), a Bolonya.
El seu estil es caracteritza per una recerca del moviment mitjançant unes formes voluptuoses, un allargament del cànon i un detallisme d’orfebre. Treballà en bronze, i se'n conserven els originals al Victoria and Albert Museum de Londres. Té obres de tema mitològic ( Mercuri —dit de Mèdici—, 1580; El rapte de les Sabines , 1579-83), retrats ( Cosme I , 1587-95; Felip II , començat el 1606) i de tema religiós (relleus a les capelles Grimaldi, 1579-85, i Salviati, 1579-89).
Influí sobre els escultors de les corts europees de la fi del segle XVI i el començament del XVII. Fou un dels escultors principals del manierisme.