Estudià a Barcelona. El 1967 guanyà la càtedra de dret polític de Santiago de Compostel·la i el 1971 passà a la Universitat de Barcelona, on fou catedràtic fins a la jubilació (2002), primer de teoria de l’estat a la Facultat d’Econòmiques, i posteriorment de dret constitucional a la Facultat de Dret. Els anys 2003-06 fou síndic de greuges d’aquesta universitat.
Militant destacat de l’esquerra catalana, fou cofundador del Front Obrer de Catalunya (1962) i, en dissoldre’s aquest (1970) passà al PSC-Congrés, i al Partit dels Socialistes de Catalunya després.
En l’etapa legislativa de 1977-79 fou un dels experts constitucionalistes del PSOE, etapa que culminà en la Constitució Espanyola del 1978 i en l’Estatut d’Autonomia de Catalunya del 1979, en l’elaboració dels quals participà, i col·laborà també en els estatuts del País Basc i de Galícia.
Entre les seves primeres obres de caràcter històric cal destacar Elecciones en Barcelona (1931-36) (1969), una aproximació a l’estudi de la sociologia electoral barcelonina durant la Segona República Espanyola. En l’obra, l’autor entén el dret polític electoral com un camp de trobada entre el dret subjectiu al vot lliure i el dret objectiu d’una designació democràtica dels governants. Ell mateix donà continuïtat a aquest tipus de perspectiva tot dirigint diverses tesis doctorals que se centraven en l’estudi sociològic dels electors. Entre aquestes tesis destaquen: El comportamiento electoral de los municipios de la provincia de Gerona en las elecciones para diputados a Cortes durante la Segunda República Española: una aproximación a su base social y económica, de Maria Rosa Virós Galtier (1974) i L’evolució del comportament electoral a la circumscripció de Lleida: 1999-1983, de Francesc Pallarés (1985).
L’any 1974 abordà el tema de la gènesi de l’estat liberal i del constitucionalisme espanyol a Federalisme i autonomia a Catalunya (1868-1938). L’obra és formada per un recull de documents jurídics produïts a Catalunya o elaborats pel govern de l’Estat espanyol des de l’any 1868 fins al 1938. L’autor en feu el recull, seguint una idea de Max Cahner, i dugué a terme un profund estudi introductori als documents, on reconeix les influències rebudes per Josep Termes, Albert Balcells, Jordi Solé i Tura i Josep Maria Bricall. En aquesta introducció s’aproxima a les relacions polítiques entre l’Estat espanyol i Catalunya al llarg de set segles, especialment des del 1868, quan els demòcrates espanyols conceberen la fórmula federal autonomista. L’estudi introductori tingué una edició castellana (publicada per Crítica l’any 1979). L’autor també donà continuïtat a aquesta línia dirigint la tesi de Josep Maria Colomer, La idea de nació en el pensament polític català: 1935-1979 (UB, 1984).
La Transició espanyola marcà la seva producció a la dècada de 1970. En efecte, en aquest període publicà: L’Estatut de Catalunya: l’Estatut de Núria (1976), Qué es la República (1976) i Qué son los estatutos de autonomía (1977). Aquestes obres són una mostra del seu compromís amb la política democràtica, tal com constata la seva participació en la fundació, entre els anys 1957 i 1959, del Frente de Liberación Popular (FLP) per lluitar contra el règim franquista i propiciar una revolució democràtica i socialista; la seva activa intervenció tant en la redacció de la Constitució del 1978 com en la redacció de l’Estatut d’Autonomia del 1979, i la seva tasca com a membre del Consell Consultiu de la Generalitat de Catalunya des de l’any 1981 fins al març del 2001. Coherent amb aquest compromís polític, al final dels anys vuitanta publicà El cambio inacabable (1975-1985) (1986), un recull dels seus articles apareguts en premsa i revistes des de la mort de Franco fins a la victòria electoral del PSOE. El llibre constitueix una valuosa crònica de la Transició espanyola. D’aquest mateix any és la seva obra Diputaciones provinciales en España. Historia de las Diputaciones (1812-1985) (1986). Ja a la dècada de 1990, elaborà l’estudi introductori a l’edició facsímil de cinc textos cabdals de la història del pensament jurídic català: Memorial de greuges de 1760, Projecte de constitució de l’estat català de 1883, Memorial de greuges de 1885, Missatge a la Reina Regent de 1888 i Bases de Manresa de 1892 (1990).
Col·laborador habitual a la premsa catalana (Tele-exprés, Diario de Barcelona, amb el pseudònim Martí Rizal, La Vanguardia, etc.), així com d’El País, és autor d’altres obres de ciència política i assaig polític, entre les quals Comunicación humana y comunicación política (1968), Teoría del estado y derecho constitucional (1981), Dictadores, dictaduras (1981), Cataluña, federación o independencia (2014) i Memorias de un socialista indignado (2015, premi Gaziel), els reculls d’articles La lucha por la democracia en España (1975), La lucha por la democracia en Catalunya (1979) i La derecha contra el Estado. El liberalismo autoritario en España 1833-2008 (2009), a més de volums de caràcter general i humanístic (Con el paso del tiempo. Del sentimiento al sentido, 1990; El Dios presente. Confesiones de un viejo cristiano, 2009). L’any 2010 li fou atorgada la Creu de Sant Jordi. Estigué casat amb l’advocada i professora universitària Maria Rosa Virós.