Es llicencià en filosofia i lletres a la Universitat de Barcelona (1931) i es doctorà a Madrid. A Vilafranca, col·laborà a diverses revistes i diaris com Acció i Gaseta de Vilafranca, de la qual fou codirector. El 1932 va fer-se càrrec de la càtedra de literatura a l’Institut Escola del Parc de la Ciutadella. Fou un dels fundadors de la revista catalana d’avantguarda Hèlix i col·laborador en diverses publicacions. Fou professor de llengua àrab a la Universitat Autònoma de Barcelona. Exercí també com a advocat i, des de la proclamació de la República, fou secretari de Carles Pi i Sunyer, etapa en la qual ajudà a salvar, en plena guerra civil, un nombre considerable de persones.
El 1936 s’exilià a França i l’any següent se n’anà a Veneçuela i s’establí a Caracas. Allà fou professor de l’Institut Pedagògic Nacional (1937-1946), i, més tard, catedràtic i fundador, el 1946, de la Facultat de Filosofia i Lletres de la Universitat Central de Veneçuela. Primera autoritat entre els estudiosos d’Andrés Bello, en revalorà la figura (Andrés Bello, el primer humanista de América, 1957) i publicà nombrosos treballs i monografies sobre aquest personatge.
És autor de nombrosos estudis sobre la història del periodisme, de la impremta i de la bibliografia veneçolanes —Estudios bibliográficos (1961). Estudià altres personalitats de la cultura i de la independència llatinoamericanes, com Simón Bolívar. Col·laborà activament en les tasques del Centre Català de Caracas. El 1976 donà la seva biblioteca particular (uns 65.000 volums) a la Universitat Metropolitana de Caracas, que construí un edifici que porta el seu nom. Pertangué a un gran nombre d’institucions acadèmiques americanes i europees, professà sobre temes hispànics en diverses universitats i rebé nombrosos honors i condecoracions, entre els quals el títol de doctor honoris causa de les universitats de Mérida, Santigo de Xile, San Marcos de Lima, Coral Gables de Miami i Barcelona. L’Amherst College de Massachusetts creà (1982) el Pedro Grases Prize per a estudiants de llengua i cultura hispàniques.
Formà part de la Comissió Amèrica i Catalunya, 1992, a la qual donà la idea de confeccionar el Diccionari dels Catalans d’Amèrica (1992), que codirigí, amb Prócoro Hernández i Albert Manent. Mantingué contacte permanent amb Catalunya, on desenvolupà una prolífica tasca cultural mitjançant conferències, publicacions, de la qual cal remarcar la seva recerca i divulgació sobre la nissaga de la família Canyes de Castellví, i esdevingué un veritable animador i promotor de diversos estudis de temàtica catalana. El 1981 inicià la publicació de la seva obra des del 1938 d’una manera sistemàtica, en diversos volums sota el títol genèric de Pedro Grases.