S'enrolà en el cos de voluntaris de Catalunya que formà part de l’expedició de Gaspar de Portolà a Califòrnia. Amb uns quants companys s’internà cap al nord i contribuí a fundar les missions de San Carlos, San Luis Obispo, etc. S'establí en aquella zona i es dedicà a la ramaderia. Es casà amb una indígena. El seu nom ha donat origen al topònim Yorba Linda, localitat californiana.