Des del 1546 treballà per a l’emperador Carles V; esculpí en bronze les estàtues de Carles V abatent el furor i L’emperadriu Isabel (1564; ambdues al Museo del Prado, Madrid). Col·laborà, amb el seu fill Pompeo Leoni (? 1533 — Madrid 1608), també escultor, en les figures de bronze del retaule major d’El Escorial (començat el 1579). Pompeo féu també els grups de les tombes de Carles I i Felip II a El Escorial (~1590-98).