Infant de Portugal, fill del rei SançI d’aquest país i de la seva muller Dolça, filla del comte Ramon Berenguer IV de Barcelona. Per diferències amb el seu germà Alfons, fugí de Portugal i es refugià al Marroc, on aplegà una considerable fortuna, i després a Catalunya, on fou molt ben rebut per Jaume I, que li donà possessions al Camp de Tarragona.
Esdevingué comte consort d’Urgell per casament amb la comtessa Aurembiaix (1229), i en morir aquesta permutà el comtat pel regne de Mallorca i les illes d’Eivissa i Formentera (aquestes amb el comte Nunó I de Rosselló si les conquerien abans de dos anys) en feu pel rei (1231). Acompanyà Jaume I en el seu tercer viatge a Mallorca (1232) i hi residí intermitentment. Participà en la conquesta d’Eivissa (1235). El 1244 permutà les Illes per Morella, Almenara, Castelló i Sogorb. Ajudà el rei en l’etapa final de la conquesta del Regne de València (1245). En les desavinences entre Jaume I i el seu fill Alfons estigué al costat d’aquest i l’acompanyà en el seu exili de Sevilla fins a l’arranjament de l’afer en 1250-51, que normalitzà també la situació de Pere, el qual, mentrestant, havia estat privat de les seves possessions.