Abocat pels seus pares a l’estat eclesiàstic, fou pensionat per la Companyia de Jesús i estudià al seminari de Sogorb i a la Universitat de València. El 1746, a Madrid, seguí els cursos de la Junta Preparatòria, embrió de l’Academia de San Fernando. També pensionat pels jesuïtes prengué contacte directe amb l’art d’Itàlia a Venècia, Roma, Nàpols i Herculà (1751-59). En ser expulsats els jesuïtes d’Espanya (1767) fou encarregat d’inventariar les pintures dels seus col·legis a Andalusia.
El 1771, pensionat en part per Carles III, emprengué en forma d’epistolari dirigit a un personatge identificable amb Campomanes la seva obra magna, el Viaje de España o cartas en que se da noticia de las cosas más apreciables que hay en ella, el primer volum de la qual aparegué el 1772 a Madrid signat amb el nom castellanitzat de Pedro Antonio de la Puente, que a partir del volum III abandonà. L’obra, que arribà al volum XVIII (1794, editat a cura del seu nebot) i que quedà notablement incompleta, és una minuciosa però poc sistemàtica guia erudita, atenta no solament a les obres d’art sinó també a un propòsit típicament il·lustrat d’assenyalar amb esperit de crítica constructiva les deficiències de l’agricultura, el comerç, la indústria i la vida social.
Exponent característic de l’academicisme, s’interessa especialment per les arts clàssiques i renaixentistes, en la mesura que l’art medieval —exceptuant sovint el gòtic— no l’entusiasma, com tampoc no connecta en absolut amb l’estètica barroca, en especial la de major complexitat decorativa, per a la qual empra, potser per primer cop, el concepte de xorigueresc, amb evidents connotacions pejoratives.
Dedicà als Països Catalans —les Illes excloses— part dels volums III, IV, XIII i gairebé tot el XIV. L’obra ha esdevingut un clàssic de la història de l’art. A part, publicà un notable Viaje fuera de España (1785) en dos volums, que segueix un itinerari a través de França, Bèlgica, Holanda i Anglaterra. Amb el títol d'Epistolario artístico valenciano foren publicades (Archivo de Arte Valenciano, 1915-16) diverses cartes seves dirigides a Tomàs Bayarri, secretari de l’Acadèmia de Sant Carles, escrites entre el 1769 i el 1787. Fou amic de Jovellanos, secretari i després consiliari de l’Academia de San Fernando (1776-91), acadèmic de la Història a Madrid i membre de les societats reials Vascongada i Económica de Madrid. Al marge de la seva tasca erudita conreà també la pintura; cal destacar la seva sèrie mai no estudiada de retrats de savis hispànics que féu per a la biblioteca d’El Escorial (1760-65) i el seu Autoretrat de l’Academia de San Fernando.