Fill d’un ministre de governació i alcalde de Madrid durant el regnat d’Alfons XII, el 1941 es doctorà en dret (1941). De 1939 a 1946 fou president de la secció d’estudiants de Pax Romana , institució del moviment internacional de la qual el 1966 fou nomenat president. En 1948-51 fou ambaixador a la Santa Seu de i 1951 a 1956 ministre d’educació. Fou nomenat observador laic al concili II del Vaticà, membre del Consilium de Laicis de la Santa Seu (1967-1972), també presidí la Comissió espanyola Justícia i Pau (1971-75), promotora de la campanya pro amnistia. Catedràtic de les universitats de Salamanca i Madrid, des dels seus inicis com a alt funcionari esdevingué una veu progressivament crítica del règim franquista i el principal representant de la democràcia cristiana a l’Estat espanyol, especialment en succeir de Manuel Giménez Fernández en la direcció d'Izquierda Democrática (1969). Fou també fundador de la revista Cuadernos para el Diálogo (1963), del consell de redacció de la qual fou director fins el 1977. El 1975 participà en la creació de la Plataforma de Convergencia Democrática i, més tard, en les negociacions de la reforma política de l’Estat espanyol. El 1977 integrà Izquierda Democrática en la Federación de la Democracia Cristiana, però no assolí l’acta de diputat. En 1982-88 fou defensor del poble (el primer a ocupar el càrrec), i posteriorment passà a presidir el comitè espanyol d'UNICEF (1988-2001). És autor de Del ser de España (1963) i de Iglesia, Estado y sociedad en España (1984) i El Concilio del siglo XXI (1987). Rebé, entre altres guardons, la gran creu d’Isabel la Catòlica (1947), la gran creu d’Alfons X (1956), la Creu de Sant Jordi (1988) i el premi Blanquerna (1997).