Fou el resultat de la unió de l’Allgemeiner Deutscher Arbeiterverein fundada per Ferdinand Lassalle el 1863, i el Sozialdemokratische Arbeiterpartei fundat l’any 1869 en el congrés d’Eisenach per August Bebel i Wilhelm Liebknecht. La política repressiva de Bismarck (1878-90) no aconseguí de frenar el seu creixement. En el congrés d’Erfurt (1891) adoptà un programa marxista revolucionari defensat per Kautsky. A partir del 1896 prengué cos la tendència revisionista d’Eduard Bernstein, que, malgrat les condemnes oficials (com la del congrés de Hannover, 1899), s’introduí profundament en la pràctica del partit, el desarmà ideològicament i el dugué a col·laborar amb la burgesia alemanya durant la Primera Guerra Mundial. Acabada aquesta, accedí al poder amb Friedrich Ebert, i fou el responsable principal de la repressió sagnant de la revolució espartaquista (espartaquisme) del 1919. Malgrat haver obtingut el 30% dels vots en les eleccions del 1928, no sabé evitar l’accés de Hitler al poder (1933), el qual el declarà il·legal i empresonà els seus dirigents.
Després de la Segona Guerra Mundial, dirigit successivament per Kurt Schumacher (1946-52), Erich Ollenhauer (1952-63), Willy Brandt (1966-87) i Hans-Jochen Vogel (1987-90), restà reduït a la República Federal d’Alemanya, on fou el principal partit d’oposició a la democràcia cristiana de la Christlich-Demokratische Union (CDU). Si bé en el congrés de Hannover (1946) es reafirmà marxista, la seva evolució cap a postulats socialdemòcrates s’accentuà, fins que, sota la direcció d’Ollenhauer, renuncià a aquesta doctrina (congrés de Bad Godesberg, 1959). Dirigit per Willy Brandt, el 1966 participà en el primer dels governs de “gran coalició” amb els democratacristians fins el 1969, que formà govern amb els liberals. Sota el lideratge de Brandt dugué a terme una política interior de reformes socials i econòmiques i una política exterior d’acostament als països socialistes europeus (ostpolitik), que esdevingué distanciament en accedir a la cancelleria (1974) Helmut Schmidt. Dissolta la coalició governamental el setembre del 1982 per haver perdut el suport dels liberals, l’SPD passà a l’oposició, on restà en successives eleccions generals (1983, 1987, 1990 i 1994).
Amb la reunificació alemanya (1990), es fusionà al fins aleshores clandestí Partit Socialdemòcrata de l’RDA. Al llarg d’aquesta nova etapa presidents destacats del partit han estat Hans Jochen Vogel (1990-91), Bjorn Engholm (1991-93), Rudolf Scharping (1993-95), Oskar Lafontaine (1995-99), Gerhard Schröder (1999-2004), Franz Müntefering (2004-09), Sigmar Gabriel (2009-17) i Martin Schulz (gener 2017-febrer 2018). Les eleccions generals del 1998 retornaren l’SPD al poder després de quinze anys, bé que l’obtenció de majoria relativa l’obligà a formar govern amb els ecologistes. Gerhard Schröder, nou primer ministre, s’enfrontà el 1999 al corrent més esquerrà de l’SPD encapçalat per Oskar Lafontaine, el qual forçà a dimitir dels càrrecs de ministre de Finances i de la Presidència del partit el 1999. En l’àmbit dels länder, l’SPD té un predomini més o menys estable als parlaments de Saxònia-Anhalt, Rin del Nord-Westfàlia, la Baixa Saxònia, Slesvig-Holstein, Hesse i Brandenburg, en la majoria dels quals des dels anys noranta sovint forma govern de coalició amb els ecologistes. Gustav Heinemann presidí el Bundestag els anys 1969-74 i del 1999 al 2004 ocupà el càrrec Johannes Rau. En les eleccions del setembre del 2002 assolí un virtual empat amb la CDU-CSU; tanmateix, l’ascens dels Verds li permeté reeditar la coalició de govern, de nou amb Schröder com a canceller. Les successives eleccions regionals marcaren una tendència de descens de l’SPD, sotmès a fortes tensions internes que afavoriren la dimissió de Schröder de la presidència del partit, en el qual fou succeït per Franz Müntefering el febrer del 2004.
En les eleccions generals anticipades del setembre del 2005, la victòria per un estret marge de la CDU i la resistència de l’SPD a l’enfonsament (malgrat la formació, al maig, d’un nou partit d’esquerra liderat per Oskar Lafontaine, aliat amb els excomunistes de l’antiga RDA), comportà la creació d’una segona “gran coalició” de govern SPD-CDU/CSU per a afrontar la ineludible reforma de l’estat del benestar alemany, en la qual, liderada per la democratacristiana Angela Merkel, els socialistes controlaven vuit ministeris (contra sis més de la cancelleria per als conservadors). Tanmateix, en les eleccions del setembre del 2009 l’SPD, amb el 23% dels vots i només 146 escons al Bundestag, obtingué un dels pitjors resultats de la seva història i hagué de passar a l’oposició davant del govern de centredreta format per la CDU-CSU i els liberals de l’FDP. L’enfonsament de l’SPD amb prou feines millorà en les eleccions del setembre del 2013, en què, tot i conservar la segona posició al Bundestag, obtingué tan sols el 26% dels vots i 193 diputats. Tanmateix, al desembre formà part novament d’un govern de coalició amb la CDU, en el qual ocupà alguns ministeris, entre d’altres el d’Economia, a càrrec del president de l’SPD Sigmar Gabriel, el qual renuncià a encapçalar el partit el gener del 2017. Succeït per Martin Schulz, les eleccions al Bundestag del setembre del 2017 comportaren una nova davallada, malgrat que el partit conservà la segona posició (153 escons i 20,5% dels vots). Poc després d’arribar a un principi d’acord per a reeditar una tercera “gran coalició” CDU/CSU-SPD, Schulz, molt qüestionat per les bases del partit, dimití el càrrec i fou substituït interinament a la presidència per Olaf Scholz fins l’abril del 2018, que Andrea Nahles fou elegida per a ocupar el càrrec, del qual dimití el juny de l’any següent. Tanmateix, la militància aprovà l’acord el març del 2018, i el mateix mes es formalitzà un nou govern de coalició encapçalat per la cancellera Merkel. Entre els membres més destacats de l’SPD del govern cal esmentar Scholz (vicecanceller i Finances), Heiko Maas (Afers Estrangers) i Katarina Barley (Justícia).
Cofundador del Partit Socialista Europeu, al Parlament Europeu, l’SPD és adscrit al grup parlamentari socialista, i juntament amb la CDU/CSU s’ha situat com a primera o segona força alemanya en totes les eleccions a la cambra legislativa europea fins el 2019, que passà a la tercera posició en ser superat pels Verds. Els membres de l’SPD Walter Behrendt, Klaus Hänsch i Martin Schulz han presidit el Parlament Europeu els anys 1971-73, 1994-97 i 2012-17, respectivament.