Format a Bolonya, anà aviat a Roma, on imità Miquel Àngel, col·laborà amb D.da Volterra a l’església de la Trinità dei Monti (1549-53) i pintà els frescs de la capella de Sant Dionís a l’església de San Luigi dei Francesi. De retorn a Bolonya, construí i decorà amb temes mitològics el Palazzo Poggio (1554-55). A partir del 1567 treballà a Milà, on dirigí les obres de la catedral i dugué a terme una gran activitat com a arquitecte i enginyer (esglésies de San Fedele i San Sebastiano). Conegut amb el sobrenom d’"El Miquel Àngel reformat”, treballà, del 1586 al 1594, en la decoració de la biblioteca, el claustre, el sagrari i el retaule major de l’església d’El Escorial, on el seu estil, caracteritzat per les composicions complicades, les perspectives vertiginoses i per les formes gegantines i espectaculars, influí en els pintors espanyols contemporanis.