Inicià la seva activitat a París, els anys 1967-68, treballant amb l’escultor Piotr Kowalski. Des de l’any 1972, i fins al 2001 que retornà a Catalunya, residí als EUA —Chicago (1972-73), i Nova York (des del 1974)—, amb un breu parèntesi a Berlin (1986-88). Les seves creacions es mouen en el camp conceptual i de la reflexió sociològica, amb muntatges com ara La casa de tothom es crema (1976), Aquest és un muntatge que té per títol... (1979) o The eat of the Dragon (1981). Posteriorment ha realitzat altres instal·lacions, entre les quals destaquen Field of Action (1982), The Gladiator’s Attic (1985), Paths of Glory (1985), Belchite-South Bronx (1987), Oikonomos (1989) i El carro de fenc (1991).
L’any 1991 el Centro de Arte Reina Sofía de Madrid li dedicà una exposició antològica i l’any 1996 presentà el seu treball a l’IVAM de València. El 1998 presentà l’exposició “Francesc Torres. Història del pensament polític europeu des de la Revolució Americana fins a la caiguda del mur de Berlín” a les Sales Municipals de Girona. El 1991 li fou atorgat el Premi Nacional de belles arts de la Generalitat. Entre les exposicions posteriors destaquen “Circuitos Cerrados” (2000), la retrospectiva al MACBA, i “Da Capo” (2009), per la qual rebé el Premi Nacional de Cultura d’arts visuals. L’any 2022 publicà un llibre de memòries, La campana hermètica.