Hom creu que en època molt primitiva el seu nom no figurava encara en el calendari romà i que, per tant, la seva introducció en el panteó oficial és relativament tardana. Així mateix, la seva identificació amb l’Afrodita hel·lenística fa difícil de saber quina era exactament la seva figura originària. Amb tot, bé que el seu culte sembla d’origen ardeatí (Laci), tingué els dos primers temples a l’urbs, vora el bosc de Libitana i el Circ Màxim (~295 aC). Hi ha qui considera també que el doble culte de Venus-Afrodita procedeix de Sicília i, pròpiament, dels santuaris d’Erice (d’ací el nom de Venus Erycina).
El fet és que, al llarg de la història, aquesta dea fou venerada oficialment i d’una manera molt important: Quint Fabi Màxim li dedicà un temple al Capitoli (215 aC), Sul·la i Pompeu la consideraren llur divinitat protectora, Juli Cèsar, que pretenia descendir-ne, instaurà el culte de Venus Genitrix, li consagrà un nou temple al fòrum i l’aparellà amb Mart en el culte oficial de l’imperi, culte que florí principalment sota la dinastia julioclàudia i durant el regnat de Trajà.
Venus ha estat objecte constant de plasmació artística en totes les èpoques, bé que, a l’antiguitat, les estàtues que li foren consagrades són conegudes, més pròpiament, amb el nom d'Afrodita (Afrodita de Cnidos, Afrodita de Melos, etc.). També, entre els prehistoriadors, són conegudes amb el nom de Venus les estàtues femenines del Paleolític superior (Venus de Lespugue, Venus de Willendorf).
El nom de la dea, amb el significat d’amor, sobretot d’amor sexual (i àdhuc d’acte sexual), passà aviat al llenguatge literari: de Lucreci —que l’anomena “voluptat d’homes i déus"— als Carmina Burana medievals i a les obres dels autors renaixentistes. D’aquí provenen, ultra l’adjectiu veneri referit a l’acte sexual, diverses expressions literàries que expressen admiració (és una venus, parlant d’una dona molt bella) o es refereixen, despectivament, a una prostituta (sacerdotessa, meretriu, de Venus) o a la casa o al lloc on habitualment hom practica l’amor sexual (casa de Venus, temple de Venus, etc.).