Estudià a Roma (1758-65), becat per l’Academia de San Fernando. De retorn a Madrid, el 1768 fou nomenat arquitecte d’El Escorial, on féu la Casa de los Infantes (1771), la Casita de Arriba (1773) i la Casita de Abajo (1773), aquesta per al príncep d’Astúries Carles, per al qual projectà també la Casita del Príncipe (1784) d’El Pardo. Del 1785 són els primers projectes (foren arrodonits definitivament el 1787) del Museo del Prado, llavors pensat per a museu d’història natural, sens dubte la seva obra més important. Construí, també a Madrid, l’Academia de la Historia (1788), l’Oratorio del Caballero de Gracia (1789) i l’Observatorio Astronómico (1790) i reformà la plaça Major (1791).