Orginàriament fou un comtat que el 1385 passà al comte Robert I del Palatinat del Rin (mort el 1390). Des del 1410 aquest ducat fou regit per una branca dels electors del Palatinat, que del 1681 al 1718 estigué unida personalment al regne de Suècia. Des del 1795 fins al 1814 estigué en mans dels francesos, i el 1814 fou incorporat al regne de Baviera.