Les articulacions òssies es componen essencialment de les superfícies articulars, o parts dels ossos que es troben en contacte; dels cartílags articulars, que recobreixen les superfícies articulars i eviten llur desgast; dels lligaments articulars, amb formes diverses, intra o extraarticulars, que mantenen en contacte les superfícies articulars; de la càpsula articular o sinovial, que limita l’articulació, i amb la seva secreció, la sinòvia, lubrifica l’articulació; i, a vegades, d’unes formacions cartilaginoses (menisc del genoll, disc intervertebral, etc.) que s’interposen entre les superfícies articulars de certes articulacions. Entre les superfícies articulars i la càpsula articular hi ha comprès un espai ocupat per la sinòvia, anomenat cavitat articular.
Hom considera les articulacions sinartroïdals (sinartrosi), que són mancades de cartílags, de càpsula sinovial i de lligaments, que tenen les superfícies articulars dentades i irregulars i són immòbils (articulacions dels ossos del crani, etc.); les articulacions amfiartroïdals (amfiartrosi), que presenten les superfícies articulars planes i poden tenir moviments de balanceig (articulacions dels cossos vertebrals i la símfisi púbica, etc.) i les articulacions diartroïdals (diartrosi), que tenen les superfícies articulars perfectament emmotllades i els moviments amplis, de lliscament d’una superfície articular sobre l’altra (articulació del genoll i la del colze, etc.).