N'hi ha dos tipus fonamentals: l’esquelet intern o endoesquelet i l’extern o exoesquelet. Entre els principals exoesquelets es destaquen els d’alguns protozous, com els dels foraminífers, radiolaris i amèbids, amb closca, formats per carbonat de calci, sílice i diversos materials, respectivament; els dels coralls i altres cnidaris colonials, de suport i protecció, la closca dels mol·luscs, de carbonat de calci, que serveix gairebé exclusivament de protecció, i el dels artròpodes, compost d’una sèrie de plaques independents i articulades que cobreixen tot el cos i li confereixen una gran mobilitat. També es donen exoesquelets en diversos peixos, com el cavallet de mar, l’agulla, etc., en els rèptils quelonis i cocodrils i en alguns mamífers, com l'armadillo, el pangolí, etc. L’esquelet extern és força pesant amb relació al volum d’un animal, de manera que la seva presència només és possible en animals petits o mitjans, sobretot si aquests són aquàtics, puix que aleshores el pes de l’exoesquelet és menor a causa de la pressió ascensional de l’aigua. Encara pot ésser més gros en els animals marins, a causa del pes específic major de l’aigua salada, i sobretot en els sedentaris, i així el mol·lusc lamel·libranqui Tridacna deresa de l’oceà Pacífic té una closca d’1,4 m de longitud i un pes d’uns 250 kg.
L’endoesquelet es dona ja en alguns protozous rizòpodes, com Acantometra, i forma el suport intern dels porífers o esponges, en els quals és format d’espícules calcàries o silíciques o bé per espongina, i d’alguns cnidaris antozous. En els equinoderms, en els quals és recobert només d’una prima cutícula, l’endoesquelet és format per un conjunt de plaques independents, fixes en els eriçons de mar, reduïdes a petits granets en els holoturioïdeus, o bé articulades immòbils en la resta. En els cefalocordats l’esquelet és format pel notocordi, eix fibrós que s’estén al llarg de tot el cos, dorsalment respecte al tub digestiu i ventralment respecte al cordó nerviós.
En els vertebrats l’esquelet intern ossi o cartilaginós és format per la columna vertebral, eix dorsal que ocupa el lloc del notocordi, persistent encara en alguns d’ells, pel crani, capsa cefàlica que envolta els centres encefàlics, per l’esquelet dels membres, que els aguanta, i per les cintures pelviana i pectoral, que uneixen l’esquelet dels membres a la columna vertebral. A partir dels rèptils es presenta també una caixa toràcica, formada per les costelles i l’estern, que protegeix els pulmons i el cor.