La cua té una llargada igual a la del cap i el cos junts, i és coberta de pèls llarguíssims; el pelatge del cos és curt, aspre i de color variable, però sempre fosc a les parts superiors i blanquinós a les inferiors. Habita en els boscs ombrívols i és essencialment diürn. Menja llavors de tota mena, fruites, nous, pinyons, fages i brots tendres i sucosos, bé que també ingereix ous, insectes i ocellets. A l’estiu arreplega menjar per a l’hivern i el guarda en els forats dels arbres i sota terra. Fa nius, on passa la nit i on neixen i romanen les cries. És perseguit per animals molt diversos, i també és objecte de caça per l’home, la qual cosa ha fet que en alguns llocs hom l’hagi hagut de protegir. Els esquirols formen la família Sciuridae, una de les més diverses entre els mamífers. Un nou estudi filogenètic, emprant dades moleculars molt completes basades en gens nuclears, rebutja la clàssica dicotomia que divideix els esquirols en les formes dites voladores (Pteromyinae) i la resta (Sciurinae).
Els esquirols es divideixen en cinc clades: el gènere Ratufa, el gènere Sciurillus, els esquirols arborícoles americans més les formes voladores, els esquirols arborícoles del Sud-est Asiàtic (Callosciurinae) i un grup format per la resta de tàxons, predominantment terrestres. Probablement, els esquirols voladors són formes derivades dels esquirols arborícoles americans (Sciurini). Ratufa i Sciurillus estan més estretament relacionats entre ells que amb altres esquirols i formen un clade; els altres tres grups formen un altre clade en què Callosciurinae i els esquirols terrestres són tàxons germans. L’espècie S. vulgaris, d’Europa i Àsia, és comuna als Països Catalans.