Element central de la seguretat social, la jubilació començà a introduir-se al món Occidental al final del segle XIX i el començament del XX. El primer pla de jubilació fou iniciativa del canceller Otto von Bismarck i fou implantat el 1889 a Alemanya. Al segle XXI constitueix una institució en la majoria d’estats del món, bé que les condicions varien en una gran part. A partir del darrer terç del segle XX, en molts estats occidentals, la sostenibilitat de la jubilació pagada per l’Estat ha estat qüestionada a causa de l’envelliment de la població i la baixa natalitat, cosa que ha comportat ajustaments diversos, amb mesures com l’augment dels anys de cotització i de l’edat legal per a finalitzar la vida laboral (sotmesa a variacions en funció de l’ocupació, de la condició de treballador públic o de l’empresa privada i altres requeriments, segons la legislació), i la combinació de contribucions a la seguretat social i a fons privats de pensions. Amb aquesta finalitat, a l’Estat espanyol, el 1995 se signà el pacte de Toledo per a garantir la sostenibilitat del sistema de pensions de jubilació, que, entre altres mesures, introduí el 2011 la jubilació gradual als 67 anys (fins aleshores als 65).
S’anomena jubilació anticipada la que té lloc abans de l’edat establerta en el règim general, per la qual el treballador retirat comença a percebre en funció dels anys cotitzats (amb penalitzacions incloses que actuen amb efecte dissuasiu). Cal no confondre la jubilació anticipada amb la prejubilació, consistent en un pacte pel qual les empreses paguen una renda als treballadors que s’acullen a la baixa laboral fins que arriben a l’edat que poden accedir a la pensió de jubilació, pacte del qual participa també la seguretat social. Finalment, la jubilació parcial és la que s’inicia abans de l’edat prevista de jubilació de règim general, simultàniament amb la formalització d’un contracte de treball a temps parcial.