Jurídicament, consistia en la renúncia, per part del patró (dominus), a la potestat (manus) que tenia sobre el seu esclau. A Grècia, hom registra l’existència de formes de manumissió religioses (consagració de l’esclau a la divinitat) i civils. A Roma, el dret civil distingia tres tipus de manumissió: la manumissio vindicta, que constituïa una reivindicació de la llibertat davant un magistrat, la manumissio censu, que s’acomplia amb la inscripció de l’esclau com a ciutadà en les llistes censals, i la manumissio testamento, que proclamava la seva llibertat en un testament.
f
Dret romà