Els seus membres eren a la vegada monjos i soldats, que vivien sota una regla amb els tres vots clàssics de pobresa, obediència i castedat, a què solien unir el quart vot perpetu de lliurar-se a una guerra santa contra els infidels. Foren acceptades i estructurades per l’església al principi del segle XII i cal considerar-los originats en l’esperit de croada que per aquest temps informava la cristiandat. Eren un exèrcit permanent, enfront dels croats, que ho eren només temporalment. Es fonamentaven en la idea del miles Christi, defensada per sant Bernat, segons el qual el monjo que mor lluitant per Crist és un màrtir i un atleta de la fe. Portaven com a distintiu una creu sobre el mantell i es dividien en cavallers, servents i sacerdots, aquests darrers dedicats només als actes de culte i d’assistència espiritual dels anteriors. Eren regits per un gran mestre, ajudat per comanadors i priors. Els més importants i generalitzats foren el de l’Hospital (hospitaler), instituït vers el 1048, traspassat a l’hospital de Sant Joan de Jerusalem vers el 1090, i transformat en orde militar el 1128, del Temple (templer), fundat a Jerusalem el 1119, el del Sant Sepulcre, fundat vers la fi del segle XI com a branca militar dels canonges del Sant Sepulcre, i l’orde teutònic, organitzat el 1198 per prínceps alemanys refugiats a Acre. Aquesta modalitat de vida fou imitada a la península Ibèrica, que es trobava en plena conquesta. Hi destacaren els ordes de Sant Jaume, fundat a Càceres el 1170, de Calatrava, erigit a Calatrava la Vieja (Ciudad Real) el 1158, d'Alcántara, fundat el 1156, i de Sant Benet d’Aviz, creat a Portugal el 1147. Als Països Catalans, entraren amb plenitud, en virtut del pacte fet per Ramon Berenguer IV per solucionar el testament d’Alfons el Bataller, el 1131, els ordes templer i hospitaler del Sant Sepulcre; com a ordes autòctons es crearen els de Sant Jordi d’Alfama, fundat per Pere el Catòlic el 1201 i refós després amb el de Montesa, creat a València el 1319. Extingits com a ordes religiosos, han quedat com a emblemes de noblesa, a excepció del de Sant Joan de Jerusalem o de Malta.
L'orde de cavalleria
Cal distingir d’aquest tipus primitiu d’orde militar l'orde de cavalleria, de caràcter més cortesà (Toisó d’Or, Garrotera, l'Anunciada, constantinià de Sant Jordi, Danebrog, el Bany, el Card, la Gerra, etc), i els més moderns, tant de caràcter militar (Sant Ferran, Mèrit Militar, etc) com civil (Carles III, Isabel la Catòlica, etc), o civil i militar (Creu de Ferro, Legió d’Honor, etc)