Hom el defineix amb relació a l’extensió del dret de vot i a les modalitats d’interpretar-lo. En els comicis de l’antiga Roma, el ius suffragii era propi únicament dels ciutadans. La plebs només hi tenia accés a través dels comicis centuriats o del sufragi censatari en cas d’ésser propietari d’immobles. De primer només hi tenien dret els llatins presents a Roma el dia dels comicis; més tard el dret s’estengué a tots els qui gaudien de la ciutadania romana (sempre que s’escaiguessin a Roma). Caigut en desús el mot sufragi en el sentit de vot, ha reaparegut en temps moderns amb la implantació de règims representatius i la generalització de les eleccions (elecció, referèndum).
Hom distingueix el sufragi actiu, que és l'exercici del dret a votar, i el sufragi passiu, que és el del dret a ser elegit. Un i altre són regulats per les lleis fonamentals i sobre ciutadania de cada Estat.
Segons el procediment d’elecció pot ésser sufragi directe (quan l’elecció és de primer grau, és a dir, l’elector elegeix directament els seus representants) o bé sufragi indirecte (quan l’elecció és de segon grau, és a dir, l’elector designa un intermediari amb la missió d’elegir els representants). El sufragi directe respon millor a l’esperit de la democràcia representativa; l’indirecte sol afavorir l’existència d’interferències antidemocràtiques.
Atenent a la composició de l’electorat, el sufragi pot ésser restringit o universal. El sufragi restringit és el que resta limitat per la raça, el grau d’instrucció (sufragi capacitatiu), la situació econòmica, determinada generalment per la necessitat d’assolir un cert nivell d’imposts (sufragi censatari), etc. El sufragi universal, en canvi, suposa el dret a votar per a tota persona que tingui la majoritat política.
La lluita pel sufragi universal ha comportat diferents fases, fins a aconseguir-lo per a ambdós sexes i anar rebaixant l’edat de vot. Al Regne Unit, després de successives reformes electorals, s’arribà al sufragi universal el 1918, bé que limitat als homes de més de 21 anys i a les dones de més de 30, i no fou fins el 1928 que els drets electorals de les dones foren equiparats als dels homes. Als EUA, l’esmena constitucional núm. 15 (1870) prohibeix tota discriminació en el dret al vot per motius racials, i la núm. 19 (1919), per motius de sexe.
A l’Estat espanyol, malgrat que la constitució de Cadis preveiés el sufragi universal, a partir del 1837 s’instaurà el sufragi censatari. La revolució del 1868 comportà la implantació del sufragi universal, però amb el triomf de la Restauració hom tornà al sufragi censatari. La implantació del sufragi universal (1890) no canvià, a la pràctica, la situació, a causa de la corrupció electoral que caracteritzà el sistema de la Restauració. La instauració de la Segona República significà l’ampliació del dret de vot a les dones, fins aleshores excloses. El franquisme utilitzà el sufragi universal només en els referèndums. El procés de reforma política iniciat a la mort del general Franco representà el retorn al sufragi universal i directe, tot rebaixant la majoritat política a 18 anys.