Es formà a Madrid, i a París a partir del 1959. La seva obra és extremament diversa i el canvi periòdic d’orientació esdevé un mètode. Estigué influït en un primer moment per l’informalisme, i als anys seixanta pel pop-art, el rastre del qual és una de les constants de la seva producció fins a avui. Concep la pintura com una prolongació psíquica, que es debat entre l’automatisme i el control o entre la llibertat i els propis límits. És una figura cabdal de la pintura espanyola contemporània. Algunes de les seves sèries pictòriques més importants són Els grans caps (1963), Els automòbils (1968), Les llunes (1977), Misterium mundi (1981) i Espais Gruyère (1987). Ha participat en les biennals de Venècia (1970 i 1976) i São Paulo (1971), i li han estat dedicades exposicions antològiques a Sevilla (1974) i Madrid (1977). L’exposició Le désir au frigidaire, a la Michael Hasenclever Galerie de Munic (1990-91), presentà obres realitzades durant la dècada dels vuitanta. Des del final dels anys vuitanta la seva obra té una referència figurativa menor, però un augment de referents simbòlics més complexos. Entre el 1993 i el 1994 tingué lloc, a diferents centres (l’IVAM de València, el Centro Andaluz de Arte Contemporáneo de Sevilla i el Meadows Museum de Dallas), una mostra que presentava diferents sèries de treballs, des dels fotogràfics fins als pictòrics. Entre el final del 1999 i el començament del 2000, tingué lloc al MACBA la primera exposició retrospectiva, Superyo congelado, que després es mostrà al Folkwang Museum d’Essen i que comprèn una completa selecció de totes les facetes artístiques de l’artista, que inclou pintures, dibuixos, fotografies i collages. El 1982 rebé el Premi Nacional d’Arts Plàstiques.