Estudià geografia a la Universitat de Cambridge, on es doctorà el 1961. Aquest mateix any es traslladà a Bristol, on treballà amb Peter Haggett. Ambdós, juntament amb Richard Chorley de Cambridge, constitueixen el nucli de la geografia teòrica i quantitativa. Harvey ha seguit la línia del pensament geogràfic de Hettner i Hartshorne, però mantenint-se dins de pressupòsits inicialment neopositivistes i després marxistes crítics. De la seva primera època és Explanation in Geography (1969), on defensara la geografia com a ciència que pot explicar l’espai. A Social Justice and the City (1973) introduïa ja l’anàlisi social del marxisme per a explicar l’espai urbà. Ambdues obres han esdevingut clàssics per a entendre la metodologia positivista i la radical. Després es dedicà al pensament social com en Limits to Capital (1982), on analitza l’obra cabdal de Marx i hi introdueix el factor espai, i Postmodernism in Geography (1989), on analitza el pensament postmodern i el posa en relació amb l’espaitemps i amb la instància econòmica. La seva vida acadèmica ha transcorregut a cavall de la Johns Hopkins University de Baltimore (1969-87 i 1993-2001) i la Universitat d’Oxford (1987-93); des del 2001 és professor emèrit de la Universitat de Nova York. Entre les seves publicacions posteriors al 1990 cal esmentar Justice, Nature and the Geography of Difference (1996), Spaces of Hope (2000), Spaces of Capital: Towards a Critical Geography (2001), The New Imperialism (2003) i Paris, Capital of Modernity (2003). Ha rebut, entre altres guardons, el Guggenheim Fellowship (1976), la medalla d’or d’Anders Retzius de la Swedish Society of Anthropology and Geography (1989), la medalla de la Royal Geographical Society of London (1995) i el premi Vautrin Lud (1995).