Fill de Leopoldo Panero i germà de Leopoldo María. Residí en diversos països europeus i americans, i l'any 1985 s'establí a Torroella de Montgrí. La seva poesia, de trajectòria independent, de veu personal i que ha exercit un mestratge en els poetes joves, vol explicar al lector la seva presència en el món a través de recorreguts per les friccions que aquest oposa als seus desigs i les reflexions que susciten els objectes, les vivències i les circumstàncies. Medita sobre l’amor i la mort, amb sovintejades al·lusions al suïcidi. Ell i la seva família foren objecte del documental El desencanto (1976) de Jaime Chávarri, que esdevingué un símbol de la decadència del franquisme. Publicà els reculls A través del tiempo (1968), Los trucos de la muerte (1975), Desapariciones y fracasos (1978), Antes que llegue la noche (1985, premi Ciutat de Barcelona), Galería de fantasmas (1988, premi Loewe), Los viajes sin fin (1993), Poesía completa (1969-97) (1997) i Enigmas y despedidas (1999). També és autor de Sin rumbo cierto (premi Comillas de memòries 1999). Les obres Antología (1968-2003) (2003) i La memoria y la muerte (2009) són tries de la pròpia obra poètica. Preparà també antologies de Pablo Neruda i Octavio Paz.