El 1556 ingressà ala Companyia de Jesús i, traslladat a Portugal, esdevingué prefecte d’estudis, lector de llatí i vicerector del col·legi Sant Antón de Lisboa. L’any 1574 fou enviat a la colònia portuguesa de Goa (Índia), on es convertí en conseller del gran mogol Akbar, i viatjà amb la cort pels territoris conquerits, els quals descriví detalladament en la seva obra Mongolicae legationis commentarius . Juntament amb els seus comentaris, elaborà la primera carta geogràfica de l’Himàlaia, que serví a la primera expedició de missioners europeus que s’establí al Tibet. El 1589 inicià una expedició cap al regne cristià d’Etiòpia, que no finalitzà ja que va ser capturat. Alliberat el 1596, tornà a Goa, on morí.