Es titulà el 1969 a l’Escola Tècnica Superior d’Arquitectura de Barcelona, on també es doctorà el 1975. És catedràtic del departament d’Urbanisme i Ordenació del Territori des del 1986 i membre fundador del Laboratori d’Urbanisme (1969). Entre el 1983 i el 1989 fou cap d’Urbanisme de l’Ajuntament de Barcelona i fou un dels principals artífexs de la transformació urbanística de Barcelona amb motiu de la celebració dels Jocs Olímpics l’any 1992.
Fou premi Nacional d’Urbanisme l’any 1981 per un estudi sobre l’ocupació d’edificis a Barcelona i altres ciutats del sud d’Europa i el 1985, pel disseny urbanístic de la ciutat de Lleida. Participà en la planificació urbana de les ciutats de La Haia, Lisboa, Marsella, Rotterdam, Singapur i São Paulo, i és autor de l’entorn recuperat de La Maquinista a Barcelona. La rehabilitació urbana de Toledo (2000) i la publicació de la seva obra Toledo y su futuro el feren mereixedor del premi europeu Gubbio 2000.
Estudià la rehabilitació estratègica de Ciutat Vella i és autor d’una extensa obra teòrica com Barcelona: evolució urbanística d’una capital compacta (1994), La urbanización marginal (1999) i La Ciutat Vella de Barcelona: un passat amb futur (2003). Des de l’any 2002 ocupa la càtedra Martin Bucksbaum in Practice of Urban Planning and Design a la Graduate School of Design de Harvard. Ha estat professor convidat a Londres, Urbino, Rotterdam, Roma, Lausana i Ginebra. Al febrer de 2011 rebé el premi Nacional del CONCA en Arquitectura i Espai Públic i al novembre el premi Erasmus dels Països Baixos, dedicat a les contribucions destacades a la cultura europea.