Fundat el 1906 amb el nom de Young’s Club a Terrassa, dos anys més tard passà a anomenar-se Terrassa Foot-Ball Club i el 1911 Terrassa Futbol Club. Arribà a tenir una secció d’hoquei sobre herba, que més endavant s’independitzà amb el nom de CD Terrassa.
Els primers èxits foren les victòries a la Copa Cardellach i al Campionat de Catalunya de segona categoria (1916). El 1924 es proclamà novament campió de Catalunya i arribà a les semifinals del Campionat d’Espanya de la mateixa categoria. A partir de la temporada següent jugà a la primera divisió catalana, fins la de 1928-29. El 1925 obtingué la primera Copa Catalunya, triomf que repetí el 1936. Després de la Guerra Civil passà a anomenar-se Club Deportivo Tarrasa. Ja dins la Lliga, la temporada 1941-42 quedà campió de tercera divisió i ascendí a segona, on es mantingué una temporada. Recuperà la categoria l’edició de 1953-54, que tornà a quedar campió de grup de tercera. Entremig obtingué la Copa Federació Catalana (1949). La nova etapa a segona divisió s’allargà fins la temporada 1960-61, precisament quan havia passat a jugar al nou estadi, més tard rebatejat com Estadi Olímpic, inaugurat el 1960. El 1969 recuperà el nom actual. La temporada 1974-75 es proclamà una altra vegada campió de tercera divisió. A partir de la temporada 1978-79 l’equip encadenà una sèrie de descensos que el portaren fins a la regional preferent (1989-90), i estigué a punt de desaparèixer. La temporada 1993-94 tornà a segona B, poc després d’haver-se convertit en societat anònima esportiva. L’any 2002, a les ordres de Miguel Álvarez, aconseguí la Copa Catalunya, en guanyar el FC Barcelona als penals, i l’ascens a segona A. La temporada següent revalidà el títol de la Copa Catalunya, i l’equip es mantingué a segona A. La temporada 2004-05 baixà de categoria i jugà a segona B fins l’edició 2009-10. Des del final de la temporada 2010-11 jugà en tercera divisió.
Per problemes econòmics, l’any 2009 el club fou liquidat. La seva plaça a segona B fou subhastada i guanyada per l’empresa Terrassa Fútbol Club Sports SL. Aquesta entitat creà per a la competició un nou club anomenat Terrassa Olímpica 2010 SAD, malgrat que continuà utilitzant el nom de Terrassa FC de manera comercial. El 2015 el club fou comprat per l’empresari Jordi Cuesta i el 2018 recuperà el nom oficial de Terrassa FC.