Ens previst a l’article 204 de l’Estatut d’Autonomia de Catalunya del 2006, té per funció la gestió, la recaptació, la liquidació i la inspecció de tots els tributs propis de la Generalitat de Catalunya i també, per delegació de l’estat, dels tributs cedits totalment per l’estat a la Generalitat de Catalunya. Així mateix, l’Agència Tributària de Catalunya també pot gestionar, per delegació, altres tributs estatals i establir mecanismes de col·laboració amb l’Agència Estatal d’Administració Tributària, entre els quals l’estatut preveu un consorci amb participació paritària de les dues agències. L’Agència Tributària de Catalunya fou creada per la Llei del Parlament de Catalunya 7/2007, de 17 de juliol. Inicià les seves activitats l'1 de gener de 2008.
Els òrgans de govern de l’Agència Tributària de Catalunya són el president o la presidenta (que correspon al secretari o la secretària general del departament d’economia i finances), la junta de govern que exerceix la direcció superior de l’Agència, el director o la directora, nomenat pel govern de la Generalitat a proposta del conseller d’economia i finances i un comitè executiu (integrat pel director o la directora i pels caps d’àrea i delegats territorials). Entre els principis que caracteritzen l’actuació de l’Agència Tributària de Catalunya destaquen els de legalitat, objectivitat, eficàcia, generalitat, transparència, responsabilitat en l'us de la informació i lluita contra les diferents formes de frau fiscal. Els actes que dictin els òrgans de l’Agència Tributària de Catalunya en exercici de la seva potestat tributària són susceptibles de reclamació davant els òrgans economicoadministratius competents segons les previsions de l’Estatut d’Autonomia de Catalunya.
El setembre del 2012 les quatre diputacions catalanes i l’Agència Tributària de Catalunya signaren un acord per a la creació una xarxa d’oficines per a la recaptació de tots els impostos pagats per ciutadans, empreses i entitats de Catalunya encara que el destinatari final no fos la Generalitat. La xarxa fou inaugurada al febrer del 2014 amb el nom de Tributs de Catalunya i era previst que comencés a funcionar el mateix any amb una crida a presentar-hi la declaració de la renda de manera voluntària. Al juny del 2015 el Parlament de Catalunya aprovà la Llei 9/2015, de modificació de la Llei 7/2007, de l'Agència Tributària de Catalunya, que regulava l'ordenació dels cossos tributaris d'adscripció exclusiva a l'ens. La llei fou anulada al novembre del 2015 pel Tribunal Constitucional en resposta al recurs que presentà el govern espanyol. No obstant això, al febrer del 2016 la Generalitat inicià el desplegament de la xarxa d'oficines de l'ATC. Al juliol del 2016 es realitzaren les primeres proves d'accés al Cos Tècnic de Gestors Tributaris. L'u de setembre de 2017 començà a incorporar les funcions previstes en el seu ordenament, fins ara realitzades per l'administració central o empreses subcontractades: recaptació i gestió d'impostos propis i cedits, i recaptació executiva d'alguns ajuntaments i empreses públiques. En aquesta data, la xarxa disposava de 700 treballadors i 19 oficines pròpies.