És considerat el successor de la Reial Audiència de Mallorca, instaurada el 1571 per Felip II amb competències en matèria de dret civil i criminal. La Llei orgànica del poder judicial del 1870 creà l’Audiència Territorial de Palma, òrgan que fou l’avantpassat directe del Tribunal Superior de Justícia de les Illes Balears, creat a partir de l’article 26 de la Llei orgànica del poder judicial de 1985. Es constituí el 23 de maig de 1989. El componen quatre sales: la de Govern, la d’allò Civil i Penal, la Contenciosa Administrativa i la d’allò Social. La Sala de Govern dirigeix el tribunal, integrada per un president, els presidents de les altres sales, el president de l’Audiència Provincial de Palma, el jutge degà de Palma i quatre jutges o magistrats escollits pels membres de la carrera judicial que exerceixen a les Illes Balears. El 2004 el Consell General del Poder Judicial nomenà Antonio José Terasa García president del Tribunal Superior de les Illes Balears. Té la seu a la plaça del Mercat de Palma.