Llicenciat en enginyeria industrial per la Universitat Politècnica de Catalunya i en matemàtiques per la Universitat de Barcelona, on es doctorà l’any 1974, des del 1975 és catedràtic de matemàtica aplicada i anàlisi de la UB.
Autor de més de 200 articles, ha estudiat les propietats generals dels sistemes dinàmics, els sistemes hamiltonians i dissipatius, la mecànica celeste, l'astrodinàmica i l'anàlisi numèrica, l’anàlisi i el disseny d’òrbites de ginys espacials i els sistemes dinàmics assistits per ordinador. Ha combinat mètodes diversos (analític, geomètric, algèbric, numèric, etc.) per a l’estudi de models matemàtics i les seves aplicacions.
És membre de l’American Mathematical Society, la Société Mathématique de France, la International Astronomical Union, la New York Academy of Sciences, l’Acadèmia de Ciències de Barcelona i l’Acadèmia de Ciències de Madrid. Rebé la Medalla Narcís Monturiol al mèrit científic (1994) i el premi Fundació Catalana per a la Recerca i la Innovació (2012).