Com a artista, formà part del Grup Parpalló. En un viatge a París ingressà al Partido Comunista de España i, a partir d’aleshores, abandonà l’art i es dedicà a l’activisme polític antifranquista, subsistint gràcies a la feina en el negoci familiar. Un dels principals dirigents comunistes al País Valencià, fou detingut diverses vegades i torturat per la policia. Després del franquisme es distancià del PCE, en part pel seu valencianisme, i el 1984 fou un dels fundadors d’Unitat del Poble Valencià. Durant la Transició, la seva intervenció fou decisiva per al retorn del cartellista Josep Renau i el reconeixement de la seva obra i el seu llegat. Al final de la seva vida retornà a la pintura. L’any 2011 li fou dedicada la primera i única exposició a la fundació Chirivella-Soriano de València (“Doro Balaguer. Pintura. Política. Vida”).