Nascut en una família de carnissers, de tradició republicana i valencianista, no fou fins als quaranta-quatre anys, però, que pogué dedicar-se exclusivament a la seva vocació artística. Fins aleshores havia compaginat la dedicació al dibuix i l'escultura amb el negoci familiar, primer, i amb la publicitat més tard. De formació en gran part autodidacta que afavorí una gran facilitat pel dibuix, en els seus inicis hi tingué una gran influència el crític Vicent Aguilera. El 1969 instal·là taller-estudi propi a Rocafort (València), des d'on concebé i projectà la seva obra.
Relacionat amb el Grup Parpalló (1957) i influït pels constructivistes, com Brâncusi o Pevsner, i per Jorge Oteiza, des de les primeres obres importants (Col·legi Alemany, València, 1959-60) manifestà la seva preocupació per integrar-les en un espai arquitectònic definit. En un àmbit no estrictament artístic, des d'aquests anys es relacionà amb el grup d'intel·lectuals valencians encapçalats per Joan Fuster, de qui fou molt amic, que iniciaren el moviment de desvetllament cultural i nacional del País Valencià, amb els quals col·laborà sovint. Igualment estreta fou la seva relació amb el cantant Raimon, al qual donà a conèixer a Barcelona en un dels primers concerts privats que aquest feu a la capital catalana. Conseqüent amb aquest ideari, els seus vincles amb Catalunya foren molt intensos.
El 1961 (La Rella) començà una segona etapa en què concretà el lligam entre l’activitat artística i la comunitat social, que ja era madura el 1964, a la qual corresponen La veu d’un poble (1964-65) i Monument a l’amor (1965-67). Les seves obres, exposades a la Biennal de Venècia del 1966 (My Black Brother), assoliren un ressò internacional. Els darrers anys de la dècada dels seixanta entrà en una etapa durant la qual experimentà profusament amb elements metàl·lics, realitzant obres de caràcter cinètic o de recerca espacial a base del desenvolupament d’unes generatrius.
Escultura avantguardista Dos Rombs, d’Andreu Alfaro
© Fototeca.cat
No obstant això, al voltant del 1980 semblà voler recuperar en les seves obres una estilització gairebé cal·ligràfica i així experimentà amb filferro. Al mateix temps, però, incorporava el marbre a la seva producció, la qual pot definir-se com una justa combinació d’elements lúdics i purisme constructiu. L’estructura geomètrica dels seus treballs, sempre canviant segons des d’on hom els observi, ha estat dotada d’una gran força plàstica. L’any 1983 realitzà una escultura en homenatge al pintor E. Sempere a Madrid. D’altres escultures a l’aire lliure realitzades en aquesta època són situades a Frankfurt (1986), Madrid (1990) i Barcelona (Mil·lenari, 1991).
Accentuant novament la tendència al monumentalisme, el 1992 hom erigí la seva Columna Olímpica (1992), al davant del port olímpic de Barcelona, i l’any 1996 instal·là a Terrassa una escultura dedicada a la dona treballadora, el 1999 aixecà les Columnes de l’Autònoma a la Universitat Autònoma de Barcelona, i el 2001 feu un monument en memòria de les víctimes del nazisme a Vilanova i la Geltrú. En ocasió de l’any Verdaguer, el 2002 fou inaugurada a la ciutat de Vic una escultura commemorativa monumental del poeta, i l’any 2003 aixecà l’escultura Ones a l’entrada de Barcelona, una de les seves obres de més grandària (42 metres d’altura i 83 d’amplada).
Ha rebut el premi d’Honor Jaume I (1980), el Premio Nacional de las Artes Plásticas (1981) i el premi Alfons Roig d’Arts Plàstiques de la diputació de València (1991). Artista compromès amb el seu país i els valors democràtics i de consciència cívica, li foren concedits el premi d'Honor Jaume I (1980), el Premio Nacional de las Artes Plásticas (1981), la Creu de Sant Jordi (1982), i el premi Alfons Roig d'Arts Plàstiques de la diputació de València (1991). El 2008 fou nomenat membre d'honor de la Reial Acadèmia de Belles Arts de Sant Jordi. L'any 2007 rebé el darrer homenatge amb l'exposició retrospectiva sobre la seva obra organitzada per l' Institut Valencià d'Art Modern (IVAM), museu que ell mateix en bona mesura havia contribuït a impulsar.