Ingressà el 1937 al seminari menor de la diòcesi de Vic, a santa Maria de la Gleva. Membre de l’orde dels claretians, estudià successivament a Cervera, Barbastre, Vic, Solsona i Valls. Ordenat de sacerdot el 1952, després d’un breu pas per Galícia fou destinat a Sabadell, on exercí la docència i es dedicà a tasques socials. El 1958 començà l’activitat pastoral a Barcelona, on col·laborà a la ràdio i entre d’altres, organitzà una borsa de treball per a la població immigrada, així com cursos d’alfabetització. Nomenat prefecte del Seminari claretià de Barbastre (1965), al cap de poc anà a Madrid per fer-se càrrec de la revista Iris de paz, que sota la seva direcció adoptà un acusat to social. Un article seu crític amb l’episcopat en comportà la destitució. Assessor Nacional dels Cursets de Cristianisme, juntament amb altres companys jugà un paper fonamental en la renovació del seu orde religiós participant com a delegat al Capítol General de Renovació dels Missioners el 1967, d’acord amb les directrius del concili II del Vaticà.
El 1968 acceptà l’encàrrec de fundar una missió claretiana a l’estat brasiler del Matto Grosso, on en arribar començà una tasca assistencial per a combatre les condicions de pobresa extrema en què vivien els habitants del territori que li fou assignat. Denuncià també el 1970 en una carta pública l’explotació i l’abus de poder a què eren sotmesos els treballadors agrícoles per part dels terratinents, denúncia que li comportà amenaces i també pressions del mateix clergat brasiler amb la finalitat d’atenuar les crítiques.
El 23 d’octubre de 1971, sota el pontificat de Pau VI, fou consagrat bisbe de la nova prelatura de Sâo Félix (Matto Grosso). Des d’aquesta dignitat prosseguí la tasca social i de denúncia, col·laborant amb altres organitzacions eclesiàstiques dedicades a la problemàtica social. Continuaren, paral·lelament, les amenaces, els sabotatges i els actes de violència contra la seva tasca i els seus col·laboradors, alguns dels quals foren assassinats. Aquesta intimidació constant fou duta a terme sovint amb la complicitat o fins i tot la col·laboració oberta de la judicatura i les forces de l’ordre. El 1973 fou detingut i acusat d’atemptar contra la seguretat de l’estat però, a diferència d’altres sacerdots, no fou expulsat del país, en bona part gràcies al suport de la major part dels bisbes brasilers, així com de les pressions del Vaticà. Nomenat Vicepresident de la Comissió Pastoral de la Terra, vinculada a la Conferència Episcopal brasilera (1981), els intents de relacionar-lo amb la insurgència armada foren infructuosos tant pel seu compromís explícit amb la no-violència com pel caràcter inequívocament pacífic de la seva obra. El 1985, viatjà per primer cop fora del Brasil per donar suport al dejuni començat per Miguel d’Escoto, ministre d’afers estrangers de Nicaragua, per la pau i contra la intervenció dels Estats Units en aquest país centreamericà. Repetí un viatge similar el maig del 1987 a Mèxic, on visità els refugiats guatemalencs, a Chiapas, i novament a El Salvador, Nicaragua i Panamà, on la seva activitat pastoral donà ressò a la defensa dels febles davant les injustícies dels poderosos, amb respostes de signe divers.
L’ascens al pontificat de Joan Pau II (1978) fou l’inici d’una etapa menys comprensiva del Vaticà amb la seva activitat pastoral, i el 1988 s’esdevingué per primer cop la seva visita ad limina a la Santa Seu, on s’entrevista amb el papa. Presentà la renúncia com a bisbe de São Félix do Araguaia el 2003, que li fou acceptada el 2005. Tanmateix, continuà residint a São Félix i exercint tasques socials.
Considerat un dels seguidors més convençuts de la teologia de l’alliberament, té una extensa producció literària en català, castellà i portuguès. Entre les seves obres publicades, hi ha Yo creo en la justicia y en la esperanza (1975), Pere Llibertat (1978), Aïrada esperança (1978), Cartas a mis amigos (1992), Sonetos neobíblicos, precisamente (1996), Evangelio y Revolución, Amerindia, Morte e Vida (2000) i El recull dels diaris Una vida enmig del poble (2007).
Nomenat fill predilecte de Balsareny (1983), l’any 1990 rebé la Creu de Sant Jordi i fou proposat al premi Nobel de la Pau. El 1997 l’Associació per a les Nacions Unides a Espanya li concedí el premi per la Pau per la seva tasca en favor dels indígenes de Mato Grosso, al Brasil, i el març del 2006 rebé el Premi Internacional Catalunya. El 2014 el reportatge sobre la seva vida Descalç sobre la terra vermella basat en el llibre homònim del periodista Francec Escribano obtingué un ampli ressò.