Fou col·laborador de Ginebró Serra a la Universitat Lul·liana de Palma. Passà a la missió de Sierra Gorda (Mèxic) vers el 1750. Fou cronista oficial de l’expedició de Gaspar de Portolà a Califòrnia (1769-70); formà part de la columna que avançà per terra i que descobrí la badia de San Francisco i el port de Monterrey. Relatà l’expedició en sis diaris, que han estat conservats. En 1774-75 prengué part en una expedició, que també relatà, al poblat de Nutka, de l’illa de Bodega y Quadra (avui Vancouver, Canadà).