Fill de l’emperador Frederic I i de Beatriu de Borgonya, fou rei de Romans i de Germània (1159-91). Derrotà Enric X de Baviera en el seu intent de reconquerir el ducat de Saxònia (1190) i, més tard, en la revolta antiimperial de güelfs i de part de la noblesa. Pel seu casament amb Constança de Sicília (1186) s’havia fet coronar rei de Sicília, però es trobà amb l’oposició de Tancredi, comte de Lecce, i no pogué aconseguir el poder fins al regnat del fill d’aquest, Guillem III. Intentà de transformar la dignitat imperial en hereditària, i aconseguí que el seu fill, el futur Frederic II, fos elegit rei de Romans (1196). Amb el pretext d’una croada, intentà d’imposar el seu domini a la Mediterrània oriental, per a la qual cosa entrà en relacions amb els prínceps de Síria i amb els musulmans del nord d’Àfrica. Sufocà amb gran crueltat una revolta dels sicilians, i morí a Messina quan preparava una expedició contra l’imperi Bizantí.