En el vessant d’arquitecte, des del 1968 fins a la jubilació fou catedràtic de càlcul d’estructures de l’Escola Tècnica Superior d’Arquitectura de Barcelona i realitzà projectes associat amb Carles Buxadé i Ribot. Obres conjuntes són la cúpula d’un mercat a Vitòria (premi Europeu d’Estructures Metàl·liques) i la rehabilitació de la fàbrica Aymerich de Terrassa com a seu del Museu Nacional de la Ciència i de la Tècnica de Catalunya. Així mateix, pertangué a l’equip guanyador del concurs per a l’estadi i l’anella olímpica de Montjuïc.
S’inicià com a poeta en llengua castellana: Cantos para la coral de un hombre solo (1963), Doméstico nací (1965), Crónica (1975) i Predicción para un bárbaro (1979), a més de traduir Estimada Marta de Miquel Martí i Pol. A partir de L’ombra de l’altre mar (1981) i Vell malentès (1981, premis Vicent Andrés Estellés i de la Crítica) publicà en català, tot aprofundint en la recerca de les seves arrels personals. La major part de la seva obra és publicada també en castellà, sigui en versió bilingüe o simultània, quasi sempre feta per ell mateix: Cants d’Hekatònim de Tifundis (1982, premis Miquel de Palol 1981 i Serra d’Or 1982), El passat i la joia (1982), Raquel (1983), La fosca melangia de Robinson Crusoe (1982), L’illa del tresor (1985, flor natural dels Jocs Florals de Barcelona), Mar d’hivern (1986, premi Carles Riba 1985), Llum de pluja (1986), Cantata de Sant Just (1986), La dona del navegant (1987, premi Crítica Serra d’Or), Poema per a un fris (1987), la trilogia formada per Edat roja (1991), Els motius del llop (1993) i Aiguaforts (1995), Estació de França (1999), Joana (2002), Càlcul d’estructures (2005, premi Crítica Serra d’Or 2006), Casa de Misericòrdia (2007, premis de la Crítica, Nacional de Cultura de la Generalitat de Catalunya 2008, Nacional de poesia del Ministeri de Cultura 2008 i Rosalía de Castro del PEN Club 2008), Misteriosament feliç (2008), No era lluny ni difícil (2010), Es perd el senyal (2012), Marbre d’aire (2012), Des d’on tornar a estimar (2015), L’ombra de l’altre mar (2016), que pren el títol del recull del 1981 per a una selecció de versos posteriors il·lustrada per Josep Maria Subirachs, a l’amistat del qual és dedicat, i Un hivern fascinant (2017). El 2018 publicà les memòries Per tenir casa cal guanyar la guerra.
A banda, publicà les antologies L’ordre del temps. Poesia 1980-1984 (1985), Poesia amorosa completa. 1980-2000 (2001), Els primers freds. Poesia 1975-1995 (2004) i Barcelona amor final (2007). Teoritzà sobre la poesia i l’activitat poètica a través de diversos pròlegs i epílegs als seus reculls, així com en les reflexions Noves cartes a un jove poeta (2009).
Traduí Elizabeth Bishop i altres poetes anglo-nord-americans, i hi ha versions d’obra seva a l’anglès, al francès, al portuguès, a l’hebreu, al basc, a l’alemany i al rus. Tugs in the Fog, la seva primera antologia a l’anglès en versió d’Anna Crowe, rebé el 2006 la menció Poetry Book Society Recommended Translation.
La seva poesia és de veu interior, d’una tonalitat reflexiva amb versos rics d’abstraccions i símbols, una poètica de fidelitat que furga en els records i medita sobre la fugacitat del temps, la mort, l’amor i els interrogants de l’existència.
El maig del 2021 es publicà pòstumament Animal de bosc, l’últim llibre del poeta, en el qual treballà fins abans de morir el mes de febrer.
Membre numerari de l’Institut d’Estudis Catalans (1989), l’any 2011 rebé el premi Vallverdú a la trajectòria i el 2013 el premi Víctor Sandoval Poeta del Mundo Latino atorgat pel Seminari de Cultura de Mèxic, el primer cop que un poeta en llengua catalana rebia la distinció. L’any 2015 rebé el premi Jaume Fuster de l’Associació d’Escriptors en Llengua Catalana en reconeixement a la trajectòria, el 2017 el premi Pablo Neruda del Consell Nacional de la Cultura i de les Arts de Xile i el 2019 el premi Reina Sofía de poesia iberoamericana i el premi Cervantes.