Llicenciat en dret (1961) per la Universitat de Barcelona (UB) i en filosofia (1962) per la Universidad Complutense de Madrid, obtingué el doctorat en filosofia per la UB el 1965. Deixeble de José Luis Aranguren, José María Valverde i Manuel Sacristán, emprengué una carrera acadèmica que el portà a la UB (1963-67), a la Universitat Autònoma Barcelona (1970-76) i a l’Escola Tècnica Superior d’Arquitectura de Barcelona (actualment Universitat Politècnica de Catalunya), d’on fou catedràtic d’estètica des del 1973. Fou també professor visitant a la Universitat de Cincinnati (1964), a la Facultat de Filosofia de la Universitat de Harvard (1972) i a la Facultat d’Arquitectura de la Universitat de Califòrnia a Berkeley (1973), i impartí cursos a les universitats de Mèxic i Caracas. L’any 1979 creà la Càtedra Barcelona – Nova York de llengua i cultura catalanes (1979-82), i fou membre fundador del New York Institute for Humanities i de l’Institut d’Humanitats de Barcelona, que presidí, i que és hereu del Col·legi de Filosofia, del qual fou cofundador l’any 1976. El 1986 es feu càrrec de l’organització i direcció al Wilson Center de Washington de la trobada The Spanish Transition, publicada amb el títol Spain in the ’80, its New International Role. Membre dels jurats dels premis FAD 1989, del premi Anagrama d’assaig (1997-2016) i president del Premi Internacional Catalunya (2003-19), l’any 2006 ingressà a l’Institut d’Estudis Catalans.
Fou diputat al Congrés espanyol (1982-86) pel Partit dels Socialistes de Catalunya i diputat socialista al Parlament Europeu (1987-94). La seva trajectòria fou reconeguda amb la Creu de Sant Jordi (1999) i el premi Memorial Francesc Macià (2011). L’any 2019 donà el seu arxiu a la Universitat Pompeu Fabra.
Autor d’una trentena de llibres i de centenars d’articles, conferències, col·laboracions en obres col·lectives, etc., la seva obra pròpiament filosòfica arrenca amb dos títols centrats en l’estètica. El primer títol, El arte ensimismado (1963, premi Ciutat de Barcelona), és una concisa i clara exposició d’un art d’avantguarda que s’esterilitza tractant d’ésser vàlid en si mateix, però que troba una superació vàlida en l’arquitectura funcional d’una bellesa utilitària i nova. El segon, Teoria de la sensibilitat (1968, premi Lletra d’Or), apuntà al trencament de les conseqüències de l’art renaixentista, patents encara en l’avantguarda convencional, per arribar a l’ampliació del concepte d’art amb el que ell anomena “disseny científic”, com a síntesi d’art, ciència i tècnica. Posteriorment, en Utopías de la sensualidad y métodos del sentido (1973) i La estética y sus herejías (1978, premi Anagrama d’assaig) amplià i desenvolupà la seva teoria estètica.
La dedicació inicial a l’estètica evolucionà vers els diversos àmbits susceptibles de ser abordats des d’una perspectiva filosòfica, els quals tracta a través de diversos registres: des del pròpiament acadèmic fins al dietari, passant per l’aforisme, l’assaig o el text divulgatiu. En totes les obres és recurrent una certa prevenció vers la categorització i les explicacions totalitzadores, per contraposició al reconeixement de la fluïdesa de la realitat i al pes de la subjectivitat a l’hora de conformar-ne tant les explicacions com els interrogants. Destaquen Moral y nueva cultura (1971), amb un declarat propòsit “tímidament normatiu” d’una nova valoració de l’ètica basada en la revisió permanent dels valors propis; Ensayos sobre el desorden (1975), que en certa manera generalitza l’anterior; Ofici de Setmana Santa (1978), text breu, molt personal i de caràcter fundacional, i De la modernidad. Ensayo de filosofía crítica (1980), la seva obra cabdal, en què explica la seva posició filosòfica. Títols posteriors són Per què filosofia? (1983), Filosofía y/o Política (1984), Las metopías: metodologías y utopías de nuestro tiempo (1984), Moral (1986), Pensadors catalans (1987), Manies i afrodismes (1993), Ética sin atributos (1996), Crítica de la modernidad (1998), Dios, entre otros inconvenientes (2000), Filosofia d’estar per casa (2004), Dimonis íntims (2012), La batalla del amor contra el deseo (2014) i Si no corro, caic (2017).
Esment a banda mereixen els seus llibres fruit del pas per la política professional al Parlament espanyol i al Parlament Europeu i també de les seves vivències pel que fa a la relació Catalunya-Espanya: Europa y otros ensayos (1986), Europa: una cultura viva (1987), El laberinto de la hispanidad (1987), El cortesà i el seu fantasma (1991, premi Josep Pla), Nacionalismos. El laberinto de la identidad (1994), Catalunya: de la identitat a la independència (1999) i Teoria de la sensibilitat nacionalista. Fonamentalismes, minories, migracions (2006). En aquests títols són temes recurrents la construcció europea, l’elaboració d’un concepte d’identitat basat en la interdependència i l’evolució personal cap a l’independentisme per la constatació de la impossibilitat de ser acceptat com a igual i alhora divers.