Al s XIV esdevingué feu de l’Imperi. Passà a formar part dels feus de Hessen (s XV), sofrí nombroses particions i fou augmentat amb els comtats de Pyrmont (1625), Cuylenburg i Tonna (1640). El 1682 esdevingué principat del Sacre Imperi, amb el nom de principat de Waldeck-Pyrmont. Formà part de la Confederació del Rin i el 1867 fou incorporat a Prússia. Estat lliure des del 1919, d’ençà del 1945 forma part del land de Hessen.