Originalment anomenada música de cort, és a dir, profana, per oposició a la música d’església, aquesta música d’intimitat ha existit amb diferents noms, sobretot a partir del segle XV, que la majoria de les corts europees rivalitzaven en el conreu de la música. Al segle XVI preval en tota l’Europa occidental una vella tradició que agrupa instruments de timbre diferent. El gust per la música instrumental s’anà fent manifest.
La música de cambra pressuposa l’emancipació instrumental de la música vocal, i recolza sobre una triple base: música concertant, triomf de la melodia acompanyada i perfeccionament de la violeria, sobretot del violí. L’expressió designava inicialment (principi del segle XVII) peces instrumentals organitzades entorn de l’eix sonata. La sonata a tre (gairebé totes les sonates italianes foren escrites a tre) té l’origen en Il primo libro delle sinfonie et gagliarde, de Salomon Rossi (Venècia, 1607), on predominen les peces a tres veus, dos sopranos i un baix, forma estricta de música de cambra; cada veu és confiada només a un sol instrument. Fins a mitjan segle XVII aquest tipus de sonata, juntament amb la sonata per a solista acompanyat, roman una forma cabdal de la música de cambra, que fou només suplantada pel quartet de corda de Haydn i Mozart i el trio clàssic amb piano i un sol violí. A partir del 1640 es destrien la sonata da chiesa (sonata), d’on són exclosos tots els aires de dansa, i la sonata da camera, derivada d’una suite de danses en trio, que representen la contribució més important d’Itàlia a la música instrumental. Arcangelo Corelli, veritable fundador de la música instrumental clàssica, publicà (1683-94) quaranta-vuit sonate a tre. Més tard, per tal de reforçar-ne la sonoritat, hom hi afegí la viola da gamba o el violoncel, i el trio es transformà en quartet, la forma més excelsa de música de cambra. En aquest camp, a més de J.F. Haydn i Mozart, es destacaren Beethoven i la majoria dels compositors romàntics. També són destacables alguns quintets de Boccherini, Schubert, etc., sextets, etc.