Llicenciat a la Universidad Complutense de Madrid i doctorat a la Universitat de Barcelona, feu estudis postdoctorals a Alemanya, i s’especialitzà en lògica matemàtica a l’Institut für Mathematische Logik und Grundlagenforschung de la Universitat de Münster, als Estats Units i a França. Catedràtic de Lògica i Filosofia de la Ciència a la Universitat de Barcelona, fou un dels introductors d’aquestes branques de la filosofia a l’Estat espanyol, amb obres com Lógica de primer orden (1976), Teoría axiomática de conjuntos (1971), Conceptos y teorías en la ciencia (1984) i Diccionario de Lógica y Filosofía de la Ciencia (2006, amb R. Torretti), però feu incursions en altres camps, entre els quals hi ha el de l’ètica (Racionalidad y acción humana, 1978; La cultura de la libertad, 2008) i les interrelacions entre els humans i els animals i la frontera entre humanitat i animalitat (¡Vivan los animales!, 1983; La naturaleza humana, 2006; El reino de los animales, 2013; El triunfo de la compasión: Nuestra relación con los otros animales, 2014) que el portà a defensar drets específics per als animals (Los derechos de los animales, 1995) i a presidir el projecte Great Ape del filòsof nord-americà Peter Singer a l’Estat espanyol, que reclamava fer extensius alguns drets humans als simis antropomorfs. Combaté activament les corrides de toros (A favor de los toros, 2010) i fou un dels promotors de la prohibició d’aquest espectacle al Parlament de Catalunya (2010). Professor Investigador de l’Institut de Filosofia del CSIC (1996), fou membre d’institucions acadèmiques internacionals.